%
% Script para plotar graficos feitos com o VSC baseado em HGO SISO
% para a simulacao do carrinho.
%
% Jose Paulo V. S. da Cunha
%
% Rio de Janeiro, 03 de fevereiro de 2004.
%
% Plotando sinal de comando:
%
figure(1);
plot(u(:,1),[u(:,2)]);
xlabel('time');
ylabel('Control');
title=('');
ambiente1=gca;
%get(ambiente1);
set(ambiente1,'FontSize',[20]);

% Plotando os sinais de saida da planta e do modelo:
%
figure(2);
plot(y(:,1),[y(:,2) ym(:,2)]);
xlabel('time');
ylabel('y, ym');
title=('');
ambiente2=gca;
%get(ambiente2);
set(ambiente2,'FontSize',[20]);

%figure(3);
%plot(y(:,1),[y(:,3) ym(:,3)]);
%xlabel('time');
%ylabel('y2, ym2');
%title=('');
%ambiente3=gca;
%%get(ambiente3);
%set(ambiente3,'FontSize',[20]);

%
% Plotando o sinal de erro:
%
figure(4);
plot(e(:,1),[e(:,2)]);
axis([0,3,-0.02,0.1]);
xlabel('time');
ylabel('e');
title=('');
ambiente4=gca;
%get(ambiente4);
set(ambiente4,'FontSize',[20]);

%
% Plotando o erro de saida do observador:
%
figure(5);
plot(tilde_e(:,1),[tilde_e(:,2)]);
xlabel('time');
ylabel('tildee');
title=('');
ambiente5=gca;
%get(ambiente5);
set(ambiente5,'FontSize',[20]);

%
% Plotando o estado estimado pelo observador:
%
figure(6);
plot(hat_zeta(:,1),[hat_zeta(:,2),hat_zeta(:,3)]);
axis([0,0.2,0,0.6]);
xlabel('time');
ylabel('hatzeta1, hatzeta2');
title=('');
ambiente6=gca;
%get(ambiente6);
set(ambiente6,'FontSize',[20]);